Começando pelos cães, a sua domesticação ocorreu mais ou menos pela altura em que o ser humano descobriu aquilo que o viria diferenciar completamente dos outros animais: o domínio do fogo. Esta descoberta levou a muitas outras, mas a segunda terá sido que cozinhar os alimentos permitia que se conservassem aptos para consumo durante mais tempo. O cão, em estreito convívio com as pessoas, comia com elas. Sobretudo durante os longos invernos, quando não havia muito para caçar. Aliás, providenciar alimento em troca de um "serviço", é o princípio da domesticação, e nada mais lógico do que o Homem dar aos cães o que considerava mais agradável para si mesmo. Por algum motivo ainda hoje os cães manifestam grande apetência pela comida dos donos.

Quanto aos gatos, a sua domesticação foi mais tardia, e ainda hoje não podemos afirmar que se encontram completamente domesticados. Enquanto os cães sofreram alterações morfológicas e também ao nível do trato disgestivo, tornando-se praticamente omnívoros - tal como os seus parentes próximos, coiotes e chacais - o gato comum não mudou e continua a ser uma "miniatura" dos seus parentes selvagens. Apenas o seu cérebro sofreu uma considerável redução (mais de 25%), a partir do momento em que se aproximou dos cilos em que os ratos populavam e havia, portanto, abundância de alimento.
Ao passo que o cão competia com o ser humano enquanto predador, levando o Homem a fazer uma "aliança" com estes (agora chamam-se coligações :p), com um gato esta competição nunca sucedeu, daí não haver necessidade de o cativar para o sujeitar. Mas os tempos mudaram, o ser humano continuou a evoluir, a terra deixou de bastar e tiveram início as trocas comerciais internacionais.

Já mais "perto" de nós, na História, os grandes movimentos religiosos em expansão provocaram alguns retrocessos, no Velho Mundo; o Islão considera o cão um animal impuro e expulsa-o das comunidades conquistadas aos cristãos; mas a reconquista cristã e as cruzadas readmitem-no, e perseguem os gatos como "animal do demo". O extermínio dos felinos enquanto representantes do "mal" conduziu à proliferação dos ratos, perfeitamente instalados nas sociedades dos homens, e a Natureza lá teve de dar uma mãozinha, que não havia condições para tanto rato e tanta gente. Uma das doenças transmitidas pelo rato dizimou 2/3 da população na Europa, quem não se lembra da Peste Negra nos manuais de História?
Mas as epidemias só se propagam enquanto houver "alimento". Com a população reduzida e o fim das guerras santas, os que sobraram revolucionaram a cultura ocidental, colocando o Homem no centro do universo e ressuscitando a cultura greco-romana; a ciência progride durante o Renascimento, a expansão marítima tem agora meios para ir mais longe, os Descobrimentos voltam a meter os gatos em navios, e desta vez vez os cães também vão. Rapidamente passam de animais utilitários a animais de companhia da nobreza e da burguesia em ascensão.
E por aí fora, o resto já se sabe. Até que no século XX, o século do comodismo e da exploração do espaço, do progresso científico e tecnológico e da industrialização - climax da Revolução Industrial inicada no século anterior - nos trazem, embaladinhas e prontas a consumir, as "rações". Inicialmente bastante caras, rapidamente se democratizaram e vulgarizaram, pela comodidade e todas as vantagens que nos conseguiram vender: um mercado novinho em folha, o dos animais de estimação, primeiro o cão "de raça", depois o gato "de raça", animais que perderam a sua função utilitária, mas continuando a servir o Homem - não com trabalho, mas como companhia, naquele século que foi, também, o do início da solidão (êxodos, emigrações, revoluções culurais, cosmopolitismo, etc) - e, para muitos, alimento do ego e/ou símbolo de estatuto social. Ah, e com provas "científicas" de que as rações aumentam a longevidade dos animais, a par com o conforto de um lar e os cuidados médicos.
Posto isto, resta-me deixar a minha opinião: a melhor alimentação para um cão ou um gato é aquela que os mantém saudáveis, seja crua, cozinhada ou empacotada. Sobre a alimentação crua, não tenho nada contra desde que se saiba a proveniência dos animais e a forma como foram criados; afinal, a carne que se vende nos talhos e que é para consumo humano, é suposto ser cozinhada, já que é produzida de forma industrial e está cheia de químicos... antibióticos, corantes, hormonas e sabe-se lá mais o quê. Importante mesmo é não descurar as desparasitações e vacinação, proporcionar-lhes uma vida sem stress, educá-los e respeitá-los.